Iaido is de kunst van het hanteren van het Japanse zwaard. Geen ander wapen is nauwer verbonden met de cultuur, geschiedenis en traditie van het oude Japan.

Het zwaard was de ziel van de Japanse krijger, de samurai. Oorlogen en persoonlijke vetes werden beslist met het zwaard. Maar voor de samurai was het zwaard meer dan een wapen voor op het strijdveld. Het zwaard was vaak een erfstuk dat van vader op zoon ging. Het was zonder meer het belangrijkste bezit van de samurai. In 1600, na vele jaren van oorlog, bracht Tokugawa Ieyasu (rechts) vrede in Japan. De samurai ging zich steeds meer toeleggen op zelfontwikkeling, in plaats van oorlog voeren. Het hanteren van het zwaard werd een manier om de geest te polijsten.

De ontwikkeling van kenjutsu (zwaardkunst met het zwaard uit de schede) naar iaijutsu (zwaardkunst waar het zwaard in de schede begint) wordt toegeschreven aan Hayashizaki Jinsuke Minamoto no Shigenobu, (rond 1500). Vele scholen beschouwen hem als de grondlegger van het moderne iaido, omdat hij aan het begin van deze ontwikkeling stond. Een eeuw later introduceerde Hasagawa Eishin het dragen van het zwaard met de scherpe kant naar boven.

De stijl die bij Tomo no Kai wordt getraind heet Muso Shinden Ryu. De oprichter van deze stijl heet Nakayama Hakudo (links), hij ontwikkelde het muso shinden in 1934. Nakayama Hakudo is de enige persoon die zowel judan (10-dan) als hanshi (leraren titel) als rang heeft ontvangen van de ZNKR (Zen Nippon Kendo Renmei) in de disciplines kendo, iaido en jodo. 

Aan het begin van de jaren vijftig werd het verbod op wapens en krijgskunsten, dat door de Amerikanen in de tweede wereldoorlog is ingesteld, opgeheven in Japan. Het klassieke iaido had in de oorlogsjaren stilgestaan of was illegaal onderwezen. De ZNKR werd opgericht als een organisatie waarin de zwaardkunsten vertegenwoordigd werden. Omdat de stromingen (ook wel scholen genoemd) enorm van elkaar verschilden, was het onmogelijk om dangraden en lerarendiploma's uit te reiken. Er kon onmogelijk een vergelijk worden gemaakt tussen de stijlen. Ook wilden kendo leraren hun leerlingen laten oefenen met een echt zwaard in plaats van een bamboe zwaard (shinai). Daarbij kwam dat de meeste klassieke stijlen veel te moeilijk waren om ze binnen redelijke tijd te leren.

Hierop werd besloten om een set basisvormen te maken, waarmee alle iaidoka van alle klassieke scholen examens konden doen die werden samengesteld uit verschillende klassieke scholen. De twaalf hoogste iaido meesters hebben vervolgens zeven kata samengesteld met veel compromissen. In mei 1969 werden deze zeven gepresenteerd: Mae, Ushiro, Ukenagashi, Tsuka ate, Kesa giri, Morote tsuki en Sanpo giri.

In 1981 kwamen daar nog drie kata bij: Ganmen ate, Suete tsuki en Shiho giri.

In 2001 zijn daar So giri en Nuki uchi bijgekomen, waarmee het totaal op 12 komt.